LOCALISATION EN INTERIEUR
SYSTÈME DE POSITIONNEMENT 3D UTILISANT UNE SIMPLE CAMÉRA LOW-COST

Basé uniquement sur les repéres existants du site, il fonctionne pour tous les types de robots, drones et véhicules

QU'EST-CE QUE JACK SLAM ?

Jack slam provide an accurate location to all types of robots

JACK SLAM © est un système de positionnement visuel utilisant uniquement une caméra classique RGB pour fournir une localisation précise à tous types de robots : AGV, chariots élévateurs, drones, robots de service AMR, et tous véhicules automatisés.

JACK SLAM © use the Visual SLAM technology

JACK SLAM © utilise la technologie Visual SLAM, une technologie avancée pour localiser n'importe quel système mobile en intérieur.

JACK SLAM ©is dedicated for an indoor usage, but it can be used also outdoor

JACK SLAM © est dédié à une utilisation en intérieur, mais il peut également être utilisé en extérieur où une meilleure précision que le GPS est requise.
Il fonctionne en milieu urbain et périurbain

JACK SLAM © is a range of hardware and software positioning products

JACK SLAM © est une gamme de produits matériels et logiciels de positionnement à intégrer à votre robot mobile.

Points forts

ECONOMIQUE

JACKSLAM est une alternative très économique aux LIDAR ou balises UWB.
Avec un ROI élevé, il peut être intégré dans de nombreuses applications robotiques pour le suivi en 3D de tout appareil en mouvement.

PRÉCIS ET ÉVOLUTIF

Avec une précision centimétrique, il construit une carte qui peut être partagée au sein d'une flotte de robots.
Insensible aux objets en mouvement, JACK SLAM est parfaitement adapté à la localisation de flotte de robots.

LOCALISATION FIABLE

Basé sur un Visual SLAM, une technologie avancée, JACK SLAM localise un robot en temps réel dans n'importe quelle situation.
Avec sa caméra tournée vers le plafond, il se repère sur des objets généralement immuables.

INTEGRATION FACILE

Fourni sous forme d'un boitier prêt à l'emploi, JACK SLAM peut être facilement monté sur n'importe quel robot.
Il peut également être intégré, en tant que logiciel, sur n'importe quel ordinateur embarqué existant. Nos ingénieurs fournissent un support réactif.

SPECIFICATIONS

  • Temps réel: Localise n’importe quel robot/véhicule avec les repéres naturels du site.
  • Economique: Rien à installer dans l’environnement, fonctionne avec une ou des caméras RGB standard.
  • Précision: quelques centimètres.
  • Fiable: Fait face aux cas difficiles tels que les changements de lumière, le manque d’éclairage, les autres objets mobiles, les scènes peu texturées.
  • Robuste: Fusion de données avec d’autres capteurs (odométrie, LIDAR, IMU, …)
  • Insensible aux objets mobiles: Humains, animaux, autres robots, etc.
  • Insensible à la modification de son environnement si sa caméra est pointée vers le plafond des lieux.
  • Efficace: Mécanisme de fermeture de boucle générant des cartes précises.
  • Mise à jour des cartes: Automatique à chaque retour de l’AGV ou de l’AMR dans une zone déjà visitée.
  • Partage des cartes: Avec tous les autres robots de la flotte.
  • Léger: Fonctionne sur n’importe quel matériel (pour donner une idée Jack Slam fonctionne à 25fps sur un Raspberry pi4)
  • Entrées multiples: caméras monoculaires, stéréo et RGBD
Télécharger la plaquette

COMMENT CELA FONCTIONNE ?

JACK SLAM utilise les repères naturels des lieux dans lesquels il évolue : luminaires, angles de portes ou de fenêtres, … Il suit ces repères d’image en image et se repère en temps réel en effectuant une triangulation.
Selon l’environnement, il utilise 30 à 300 points de repère dans une image pour se localiser.

Dans cette vidéo, nous voyons ce que voit JACK SLAM. Les points verts sont les repéres utilisés pour effectuer la localisation.
Nous pouvons voir JACK SLAM en action. Sa caméra est tournée à 70° vers le plafond et à 20° vers l’avant :
C’est une inclinaison idéale pour une localisation effectuée avec des repères au plafond et en haut des murs.
Dans cette vidéo, nous voyons également que les lumières directes n’affectent pas la localisation.

Comment JACK SLAM fonctionne dans un cas réel ?

Exemple sur une machine de nettoyage industriel

Dans cette vidéo, la JACK-SLAM-BOX est monté sur une machine de nettoyage industrielle.
Il évolue dans un supermarché de 20 000 m2 avec sa caméra totalement vers le plafond.
Il utilise une simple caméra RGB 640×480.
La vidéo est accélérée par commodité.
Après avoir fait 400m, Jack Slam revient sur une zone déjà cartographiée :
On peut remarquer à ce moment là que la précision, avant cette fermeture de boucle, est excellente (environ 10m de différence) et que la carte devient cohérente une fois la boucle fermée.

VOIR LA VIDÉO COMPLÈTE (3mn)

POURQUOI JACK SLAM EST DIFFÉRENT DES AUTRES PRODUITS DE POSITIONNEMENT

Nous avons beaucoup travaillé pour rendre notre système robuste et fiable. En ce sens, il est unique à plusieurs titres :
Il effectue une fusion de données avec d’autres capteurs (même avec un LIDAR).
Il peut se relocaliser en moins d’une seconde (par exemple si on cache sa caméra, même longtemps).
Il continue à fonctionner parfaitement même si l’environnement a complètement changé (par exemple un entrepôt qui a été totalement restructuré).
Il n’a besoin que de peu de puissance pour calculer une localisation précise: un simple processeur à 4 cœurs et une caméra à faible coût.

OU L'UTILISER

Partout où une localisation intérieure précise est nécessaire.
Pour localiser tout élément mobile en 3D à quelques centimètres près.

Industrie.
Usines de logistique et d’assemblage.
Lieux publics (hôpitaux, musées, aéroports, …).
Supermarchés et magasins de détail.
Bureaux.
Securité.
Domicile privé.
Laboratoires de recherche.
Maisons de retraites et EHPAD
Salons et expos.
Hôtellerie / Restauration.

FAQ

SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) est le moyen de localiser un quelconque systéme mobile en intérieur.
La capacité à construire une carte et de localiser simultanément au sein de cette même carte est essentielle dans toutes les applications robotiques. Le capteur d’entrée pour un SLAM est traditionnellement un LIDAR.
Visual SLAM (VSLAM) utilise une caméra mono ou stéréo comme entrée pour localiser, donc un capteur à faible coût.
JACK SLAM est un VSLAM.
Cette technologie, bien plus performante que le LIDAR dans bien des cas, est ancienne mais n’a jamais pu avoir une utilisation pratique en raison des importantes ressources CPU qui étaient nécessaires. Aujourd’hui, le matériel est la fois puissant et peu coûteux et les optimisations apportées par ip sum tek permettent l’utilisation de VSLAM en temps réel sur des ordinateurs à faible coût.
Le principe de localisation est similaire à celui utilisé par l’homme : Détecter les éléments naturels vus par la caméra (une différence de couleur, un angle, une forme, …). Allez voir les vidéos de ce site pour comprendre le principe.

Les deux. ip sum tek fournit un matériel qui peut être monté directement dans n’importe quel robot (avec une alimentation allant de 9V à 32VDC) et -mais pas nécessairement- interfacé avec n’importe quel système de navigation. ip sum tek fournit également un logiciel pouvant être intégré dans un ordinateur embarqué utilisant Linux comme système d’exploitation. Les deux sont vendus avec licence : 1 robot = 1 licence.
Non. JACK SLAM est un système de localisation. On pourrait plutôt le comparer à un GPS fonctionnant en intérieur. Un système de localisation est la partie essentielle d’un système de navigation : Une système de navigation permet d’aller d’un point A à un point B en utilisant lea localisation instantanée fournie par un système de localisation (JACK SLAM par exemple).
Il peut être utilisé seul pour savoir simplement où se trouve un système mobile (exemple une flotte de chariots élévateurs). Il peut être intégré dans un système de navigation (pour constructeurs ou intégrateurs). Mais Jack Slam peut aussi être utilisé en parallèle d’un système de navigation utilisant le traditionnel LIDAR pour rendre le positionnement ultra-robuste (car les systèmes LIDAR se perdent quand l’environnement change trop ce qui n’est pas le cas du JACK SLAM). C’est ce qui est fait dans notre gamme de robot YGGY.
Oui. JACK SLAM peut être utilisé en parallèle d’un système de navigation utilisant le LIDAR traditionnel. L’exemple typique est un AGV avec un LIDAR et un système JACK SLAM ayant sa caméra tournée vers le plafond. Si le LIDAR est occulté (par un objet temporaire trop proche) ou perdu (à cause d’un nouvel objet placé dans son champ) alors JACK SLAM continuera à indiquer la position correcte.
Il y a 2 cas où un VSLAM peut ne pas fonctionner parfaitement : – Des scènes moins texturées (exemple : un mur blanc qui remplit tout le champ de vision de la caméra) – Dans le noir total Mais ces 2 cas peuvent être contournés. Pour les scènes moins texturées, une simple fusion de données avec une odométrie résout le problème. Obscurité : il est important de noter que Jack Slam fonctionnera correctement jusqu’à la quasi-obscurité. Pour l’obscurité la plus totale, une simple LED éclairant le champ de vision de la caméra résout le problème.

Le moyen le plus simple de tester le système de positionnement JACK SLAM est d’acheter un JS-BOX-DEMO.
Ce boitier, avec caméra calibrée, ordinateur et batterie est prêt à l’emploi. Vous pouvez l’utiliser à la main et vous promener, il vous localisera. Ou vous pouvez l’installer temporairement sur n’importe quel système mobile (une meilleure façon de le tester en sutuation réelle).
La localisation est transmise via Wi-Fi et vous pouvez voir le résultat immédiatement sur un PC avec le logiciel fourni (le résultat est la carte construite en temps réel).

Il existe 2 systèmes qui peuvent être intégrés : – The JS-BOX, which is a small case containing a computer, the software and one full license. – La JS-BOX, qui est une petit boitier contenant un ordinateur, le logiciel et une licence complète. Ce boîtier fournira la position du robot par Wi-Fi ou Ethernet. – JACK SLAM est un logiciel qui peut aussi être intégré sur n’importe quel ordinateur basé sur Linux. Nous proposons un pack d’intégration comprenant les licences et le support. Ce pack permet d’obtenir rapidement un système de localisation opérationnel.
Oui. Nos ingénieurs peuvent modifier le logiciel en fonction d’un cas ou d’une utilisation particulière. Nous l’avons déjà fait pour certains de nos clients. Une interface spécifique, une caméra RGBD spéciale, un capteur particulier ou toute autre demande est possible.
Oui. Mais nous conseillons à nos clients de commencer par utiliser le système de licence (1 licence par robot) et une fois que JACK SLAM satisfera pleinement leurs besoins, alors, ils pourront acheter les sources afin de protéger l’investissement réalisé autour de JACK SLAM.